Los lusitanos conforman el pueblo prerromano situado en los alrededores de Castelo Branco, y que se extendía hasta la ribera del Duero, haciendo frontera con los gallaicos, y se adentraba en Extremadura. Parece ser que no llegaron a la costa atlántica, donde se sitúa a los túrdulos. Su nombe parece provenir del nombre celta Lus o Lusis con el gentilicio -tanus, muy repetido en el Mediterráneo Occidental. Por esto se ha pensado que incluso pueda ser un sufijo ibérico, y la explicación de por qué sería adjudicado a un pueblo celta sería por la analogía hecha por los romanos, quienes conocieron a los lusitanos y a los pueblos íberos más o menos al mismo tiempo.
El origen étnico de los lusitanos aún está en debate, aunque algunas de las tesis más modernas apuntan a que se trata de un pueblo pre-céltico, dado que su lengua es indoeuropea y no céltica, aunque tiene influencia celta. Seguramente la cultura lusitana se formó a raíz de la llegada de las influencias de la cultura de los Campos de Urnas, que se mezclaron con el sustrato indoeuropeo.
Los lusitanos fueron valorados por los romanos por su capacidad para la guerra de guerrillas. Usaban como armas puñales y espadas, dardos y lanzas de punta de bronce. Se vestían con corazas de lino y cascos de tendones; sólo unos pocos poseían cotas de malla y cascos de tres penachos.
Su estilo de vida, según Estrabón, era bastante rudimentario. Se untaban en aceite dos veces al día y tomaban baños de vapor alternados con agua fría. Comían una vez al día. Practicaban ejercicios de gimnasia como el pugilato y carreras, simulacros de combates a pie o a caballo: bailaban en danzas de rueda, hombres y mujeres, al son de flautas y cornetas; cada uno tenía sólo una mujer. Usaban barcos hechos de cuero, o de un tronco de árbol.
Los augures lusitanos hacían sacrificios humanos como método adivinatorio, aunque también usaban el análisis de las venas del costado o incluso utilizando simplemente el tacto. Sus divinidades más importantes son Ataecina y Endovélico, entidades del inframundo relacionadas con la fertilidad de la tierra y la vida salvaje de los bosques respectivamente, así como con la curación.
Las luchas entre romanos y lusitanos comenzaron en el 193 a.C., destacando la resistencia organizada por el caudillo Viriato y que durante años, provocó bastantes problemas a los romanos. Esta situación terminó con el asesinato a traición cometido por dos de los compañeros de Viriato. Aún así, el dominio sobre Lusitania no se produjo hasta la caída de Numancia y la sumisión total habría de esperar hasta el año 60 a.C., con la llegada de Julio César.
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